JavaWeb-JSP
JavaWeb学习笔记
智能机器人
机器人系统基础 机械臂结构机械臂分类与作用 机械手臂分类 空间几何运动形式 直角坐标系型 PPP的作业空间是一个长方形 优点：构造相对简单，经济成本低，控制简单。 缺点：机械臂的移动只能是直线，或者说是折线，运动不灵活。 圆柱坐标系型 圆柱坐标型机械臂 优点：直观性更好，结构简单，机械臂所占空间小且在空间中运动辐射范围大、 缺点：灵活度有一定局限性。 球坐标系型 球型坐标系机械臂 优点：灵活性更高，可以相对自由的移动到球体空间的任意位置，动作范围大。 驱动方式 电气驱动 电机驱动常采用不同的伺服电机，虽然手臂整体构造比较简单，但仍能实现复杂的运动，并且控制精度高，反应速度也灵敏，智慧化程度很高。能耗一般较小，常用于轻载或中载场合。 液压驱动 液压驱动需要装配电机和液压泵外，还需要需要搭配不同的管道，手臂结构比电机驱动更为复杂。虽然液压驱动智慧化程度低，很难实现复杂的动作，动作也比较迟缓，能耗高，但可以实现大功率，大转矩输出。常用于重载场合。 气压驱动 气压驱动则需要搭载电机和气泵，也需要安装管道，结构也比较复杂。智慧化程度一 ...
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